Endüstriyel Robot temel olarak kontrolör, manipülatör ,Teach Pendant ve çevre birimi olarak kaynak ünitesi bölümlerinden oluşmaktadır.
Manipülatör, Endüstriyel Robot sistemin esas hareket eden ve çok sayıda akstan oluşan insan koluna benzer kısmıdır. Robotların manipülatör hareketinin belirtilmesi amacıyla negatif ve pozitif bir yön belirtilmiş doğruya eksen adı verilmektedir. Genel anlamda manipülatör deyince, asıl mekanik düzeni oluşturan robot kolu akla gelmektedir. Manipülatör yanda görüldüğü gibi, robotun kinematik zincirini oluşturan ve sahip olduğu eksenleri doğrultusunda hareket etmeyi sağlayan birbirine bağlı çok sayıda hareketli akstan ile birlikte ilgili mekanik ve elektronik aksamın oluşturduğu robot kolu olarak ifade edilebilmektedir.Manipülatör hafif alaşım dökümden yapılmış 6-eksen mafsallı kola sahiptir.
Kaynak işleminin gerçekleşmesi için gerekli hareketleri sağlayan mekanizmadır. Kaynak işlemlerinde en çok kullanılan eklem konfigrasyonları 6-eksenli antropomorfik (veya Vertical Articulated) ve 5-eksenli hibrit (Hybrid Articulated) yapısında olan robotlardır. 6-serbestlik dereceli robotlar çalışma uzayı içinde kalan her türlü yörüngeyi izleyebilmektedir ve genellikle 3- boyutlu parçaların kaynakla imalatında kullanılır. 5-serbestlik dereceli hibrid robotlar ise hızlı ve düzlemsel (yatay) parçaların kaynağında tercih edilir.
Ark kaynağı işleminde genellikle hareket tekrarlama kabiliyetinin +0,1 ve -0,1 mm hata sınırında olması yeterlidir. Bir ark kaynağı robotunun yük taşıma kapasitesinin diğer robotlardaki kadar yüksek olmasına da gerek yoktur. Bu nedenle sanayide kullanılan ark kaynağı robotlarının büyük bir kısmı 4,5 ila 6 kg taşıma kapasiteli robotlardır.
TEACH PENDANT (ÖĞRETME PANELİ)
SmartPAD, KUKA robotların programlanması ve kontrol edilmesinde kullanılan yeni nesil öğretme paneli (Teach Pendant) olarak kullanılmaktadır. KUKA smartPAD’in yansımasız dokunmatik ekrana, 12 yönlü 6D fareye ve ergonomik bir yapıya olması, kullanımının rahat olması gibi sahip olduğu avantajlı özellikler sayesinde Endüstriyel robotun programlanması ve kontrol edilmesi son derece basit, hızlı ve güvenli bir şekilde yapılabilmektedir.
KAYNAK ÜNİTESİ
Robotlarda ağırlıklı olarak MIG, MAG ve TIG kaynağı yöntemleri kullanılmaktadır.
Bunların içinde de en çok uygulama alanı bulan yöntem MAG kaynağıdır.
Pozisyoner ve Slider’lar
Robot kontrol ünitesi tarafından robotla senkronize olarak kontrol edilebilirler. Pozisyoner, dönel hareketleriyle kaynak edilecek parçaları tutarak istenen duruşa getirir. Pozisyonerlenl ve 2 eksenli olabilmektedir. Slider ise, üzerine monte edilen robotun çalışma uzayını arttırır. Robotun eksenel hareketlerle ulaşamayacağı veya ulaşırken zorlanacağı hareketlere ilave eksen imkanı sağlarken bir yandan da standart ve seri üretim için yardımcı olmaktadır
